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金沙app官方下载程中若砂纸磨损

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金沙app官方下载程中若砂纸磨损

发布日期:2020-03-28 编辑:江苏三叶智能装备有限企业 点击:

金沙app官方下载程中若砂纸磨损

1)、打磨前,根据待打磨物2的特征选用磨具103,再根据待打磨物2的cad模型、磨具103和工艺数据库生成的打磨轨迹(其中的打磨压力参数决定打磨轨迹的偏移量)数据植入工业机器人5;

(2)、打磨时,工业机器人5根据实行程序控制柔性实行器1按照打磨轨迹对待打磨物2表面进行打磨,打磨压力由打磨轨迹的偏移量保证;

(3)、在打磨过程中力传感器105进行实时监控,若托盘打磨压力超出设定阈值,测控程序将发出中断请求,工业机器人5停止打磨;打磨过程中若砂纸磨损,工业机器人5停止打磨,并带动柔性实行器1在砂纸自动更换装置上进行更换;

(4)、若含有不同类型特征的待打磨物2,在完成一类特征打磨后,工业机器人5带动柔性实行器1在磨具库4中自动更换磨具103,继续打磨下一种类型特征,如此按顺序逐步打磨各个不同特征的自由曲面,最终完成所有特征的打磨。

)中托盘打磨压力的公式为:fe=kδx其中fe为托盘打磨压力,k为常数,δx为托盘型变量;根据打磨压力的需要和托盘压缩量之间的关系,控制机器人的轨迹实现被动柔顺控制,同时通过力传感器的实时打磨压力监控实现主动控制,进而实现主、被动控制的结合。

以下为具体打磨实施例:

实施例1:

磨具的平面打磨托盘6受力分析,实例中为垂直打磨,打磨压力fe=ff+g,其中g为柔性实行器的重力,fe为托盘产生的弹性力(fe=kδx,k为常数,δx为托盘压缩量,如图6中阴影部分所示),ff为法兰的支撑力,由于传感器的示数为重力和法兰支撑力的合力,所以需要进行重力补偿。

实施例2:

参照如图7磨具的倒角打磨托盘7受力分析,实例中为打磨倒角,倒角压缩后产生的合力为fe(fe=kδx,k为常数,δx为托盘压缩量,如图7中阴影部分所示),柔性实行器重力为g,法兰的支撑力为ff。传感器的示数为法兰支撑力在水平方向的分力和重力的合力,所以传感器的示数需要进行重力补偿。


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