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金沙app官方下载具体实施方式

本实施例中的一种机器人自动打磨系统集成，包括用于控制的电气柜6、环形设置的输送线1，输送线1上设置有放置待打磨工件的治具2，输送线1合围而成的区域内设置有与电气柜6相连的若干个打磨组件，每个打磨组件的进料一端所在的输送线1上设置有定位传感器5，每个打磨组件的出料一端所在的输送线1上设置有将治具2拦截的阻挡机构。通过阻挡机构将治具2定位下来，便于后续打磨组件进行打磨作业。输送线1上设置有上料工位，位于上料工位逆输送线传输方向一侧设置有与电气柜6相连接的照影筛选机构9，所述照影筛选机9构包括有与电气柜6相连的高清摄像头和推料气缸，所述推料气缸的顶杆处设置有推料板，顺着推料气缸的延伸方向所在的输送线外侧设置有废料滑道，所述废料滑道的一端与输送线1相连通。当高清摄像头拍摄到治具2上的待打磨工件表面存在打磨残次时，电气柜6会发送指令驱动推料气缸，将这个治具2推送至废料滑道内。同时为了更好的拍摄待打磨工件，在上述高清摄像头可设置成水平滑动的，利于将其放置在滚珠丝杠组件上，通过与电气柜6相连的驱动电机来驱动高清摄像头的前后移动。

进一步来说，所述打磨组件的数量为偶数个，对称分布在输送线1的两侧。在本实施例中打磨组件的数量为八个，同时将位于上料工位一侧的一组打磨组件为初级打磨组件，将位于上料工位另一侧的一组打磨组件为二级打磨组件。初级打磨组件可对多个待打磨工件进行打磨处理，获得打磨初级品。然后通过二级打磨组件对对待打磨工件进行二次打磨操作，进而获得更高精度的打磨成品。整个机器人自动打磨系统集成一次可对多个待打磨工件进行加工处理，提高了设备的打磨效率。本实施例中可同时对四个待打磨工件进行打磨加工处理。

本实施中所使用的打磨组件包括六轴机器人3和打磨机4，所述六轴机器人3手臂末端设置有用于抓取待打磨工件的吸盘抓手。通过六轴机器人3能够多角度改变待打磨工件的打磨角度，满足不同待打磨工件打磨角度不同的需求。使用时启动打磨机4，六轴机器人3通过预先设置好的指令将抓取待打磨工件抓取并将其需要打磨面靠近打磨机4进行打磨作业。上述指令的控制可通过电气柜6上的示教编程器64调试并生成。

本实施例中的所述电气柜6包括柜体61，所述柜体61内设置有可编程逻辑控制器、I/O端子排、以太网交换机和电源柜，所述可编程逻辑控制器分别与I/O端子排和以太网交换机相连；所述柜体61外壁上还设置有示教编程器64、与示教编程器64相连接的接头，所述接头与所述可编程逻辑控制器相连；所述输送线1、打磨组件、定位传感器5、阻挡机构、照影筛选机构9均与可编程逻辑控制器相连。电源柜给整个系统进行供电，使得上述电气元件能够正常运行。本实施例可通过以太网交换机可实现远程控制，从而方便实现不同类型的待打磨工件之间的切换工作；而示教编程器能够针对每种类型的待打磨工件进行打磨调试，提高打磨的良品率。在柜体61上还可以设置有与电源柜相连的电源开关65、与可编程逻辑控制器相连的触控屏63、仪表指示灯62。现场人员可通过观察仪表指示灯62来了解打磨设备是否运行正常，当出现异常时也可以方便的通过触控屏63进行调试，提高故障解决的及时性。